【机器人培训班】仅0.38秒！机器人还原魔方最快记录刷新

【机器人培训班】仅0.38秒！机器人还原魔方最快记录刷新

2016年年底一个名为“Sub1 Reloaded”的机器人用时0.637秒复原一块三阶魔方，并创造了吉尼斯世界纪录。现在一个由麻省理工学院（MIT）学生Ben Katz和软件开发人员Jared Di Carlo共同创建的全新机器人以0.38秒解开三阶魔方。目前他们还没有申请吉尼斯世界纪录。

Di Carlo在博客中表示：“我们解开魔方的时间为0.38秒，包括从网络摄像头获取图像，检测颜色，寻找解决方案，并实际旋转三阶魔方的各面。”他表示，击败此前机器人所创造纪录的秘诀之一是使用更好的电机。

定制的电机控制器允许在10毫秒内完成魔方的单圈。一个典型的魔方解决方案需要19到23个回合，这应该允许一个立方体在大约0.25秒内解决，但是他们认为机器的当前迭代每15毫秒进行一次移动。

“这台机器绝对可以走得更快，但调整过程是非常耗时的，因为调试需要与高速摄像机完成的，在以前Jared和他们都对做调谐游戏失去了兴趣，但最终又辗转回到它们身上，并且再次削减100毫秒左右。”虽然人类玩家倾向于放松立方体以使其更易于转动，但卡茨表示，他们发现相反的方法更适合机器人解决方案。

Katz写道：“当立方体松动时（就像人们试图快速解决问题一样），当你试图快速转动中心面时，外表面会向外凸起，为了阻止这种行为的发生，它采取了直觉上适当的立方体方式。”为了检测立方体的当前状态，Katz和Di Carlo以每个7美元的价格购买了一对Playstation 3眼睛摄像头。他们将它们放在立方体的相对角落，让每个相机观察三面。照相机在辨别红色和橙色的脸部时遇到了困难，因此他们将橙色脸部涂成黑色，以使它们更加出色。

该软件识别所有颜色，建立立方体的描述，并将其传递给min2phase求解器，然后通过串行电缆将解决方案发送到六个电机，一个用于立方体的每个面。整个过程从捕捉图像到发送指令到电机大约需要45毫秒。

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